Perenn ört med halvstyva, 2–6 dm långa stjälkar med (oftast korta) motsatta grenar. Stjälken har 4 ränder, upptill är den närmast trind och finluden. Vid förgreningarna är stjälken försedd med 8–12-bladiga kransar. Bladen är mörkt gröna, barrlika, med inrullad kant och luden undersida. På huvudstängeln är de ca 2–3 cm långa. Stor, sammanknipen blomställning med små (ca 3 mm), 4-taliga, intensivt gula blommor. Frukten utgörs av två ca 1 mm stora kulor på ett gemensamt skaft.

Gulmåra ses oftast på kulturmarker, men i söder förekommer den även i mer naturliga habitat, t.ex. på hedar och dyner. I norr är den huvudsakligen en inkomling med oregelbunden utbredning. Den blommar sent på året, varför man måste kunna känna igen den innan den får de gula blommorna. Under blomningen har den en himmelsk honungsdoft.

Förväxlingsrisk:
I full blom omisskännlig, men se upp med gräddmåra (Galium album × verum, G. × pomeranicum), d.v.s. hybriden mellan stormåra och gulmåra, som bildas lätt och är rätt vanlig. Den är intermediär i det mesta. Ljusare, bredbladigare, exemplar med blekare blomfärg kan misstänkas vara denna hybrid.
Stormåra (Galium album) är ljusare grön, har bredare blad och vita blommor. Stjälken är kraftigare, markerat fyrkantig, och helt kal.